多足ロボットの機敏な歩行を実現する新技術

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2023-05-29

engineering

{'items': [{'key': '74k8l', 'term': 'ピッチフォーク分岐', 'description': {'blocks': [{'key': 'c43ve', 'text': 'パラメータの変化に応じて、安定であった平衡解が不安定化し、別の二つの安定な平衡解が出現すること。横軸をパラメータ、縦軸を解の状態とした分岐図を書くと三叉となり、熊手（ピッチフォーク）のように見える（図2参照）。', 'type': 'unstyled', 'depth': 0, 'inlineStyleRanges': [], 'entityRanges': [], 'data': {}}], 'entityMap': {}}}]}

['es']

['青井伸也']

不安定性とは、ロボットの制御では一般的に排除すべきものですが、例えば戦闘機では空力的な不安定性を積極的に利用して機動性を向上させることがあり、生物の運動制御でも不安定性を積極的に利用していると示唆されています。多足ロボットのような複雑な対象であったとしても、それに応じた複雑な運動計画や制御を考えるよりも、力学特性を利用したシンプルな運動計画や制御を考えることが重要です。そうすることで、ロボットだけでなく生物の歩行の本質を理解することが可能になり、さらには様々な応用にもつながると考えて研究を実施しています。

青井伸也

教授

基礎工学研究科

https://rd.iai.osaka-u.ac.jp/ja/90b3032f623095b4.html?k=%E9%9D%92%E4%BA%95%E4%BC%B8%E4%B9%9F